2018-04
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平行动力转向

By xrspook @ 10:35:26 归类于: 烂日记

昨天晚上我明明可以在11点之前就睡觉,但是我却接近12点才睡觉,因为在睡觉之前在超过10点半以后我才开始折腾米兔积木。昨天早上我带了四个轮子回单位,那是米兔积木矿山车的轮子,而原来矿山车的轮子我用米兔智能积木的轮子替换上了,准确来说米兔智能积木的轮子不能说四个轮子,那不过是一个小型的传动轮。那个东西很小,换上以后其实也没什么问题,只要底盘不太低,下面不会接触地板就可以了。的确,矿山车造型B换上那个轮子功能上没问题,只是车子的其他部分跟轮子比例有点不协调。米兔智能积木的轮子相比于米兔矿山车自配的轮子,看上去有点单薄,但实际上,就功能而言还可以啦。

我研究过米兔积木履带板的组造型坦克,它的转向是用差速的。两个电机平行放置,转向的时候一个电机正转一个电机反转,实现转向。因为那是个坦克,所以用的是履带,当然那套积木里一个轮子也没配。我想知道的是如果底盘我从履带换成四个轮子,可以实现转向吗?车子的后面两个轮子跟坦克之前的动力输出一致,前面两个轮子就只是具有从动功能而已。这样的设置,也能转向吗?把两个动力机组固定,在说明书里那是相当简单的问题,但要我自己去思考,要怎么固定住它们,却得花一点心思,然后就是让动力跟足控稳固连在一起,那也要花一些时间。就连接而言,米兔智能积木真的很简单,因为那就是一个磁性接口,把两个模块咔嚓一下,接上去就可以了。所以我觉得就简单运动而言,米兔智能积木其实开发得真挺好。如果那套积木配套的是米兔积木机器人的主控跟其中一个电机,那么组装形状的时候将会相当麻烦。

回到我设想的那个双动力平行输出的车。的确,我把东西装上去以后,默认正反转方式控制,可以实现转向,但是过程会感觉很卡。也能拐弯,但是会感觉很不顺畅。如果我把前面两个轮子跟后面两个轮子平行放置,前面两个轮子貌似会阻碍后面轮子的活动。即便前面不用两个轮子,用一个轮子,还是会有点影响。在搭建过那么多米兔积木以后,我知道如何让前面两个轮子实现可转向功能。前面两个轮子自由活动的时候它们是可以转向的,但问题是当你用手机控制,后轮正反转转向的时候,前面两个轮子就不像我想象中的那么转向自如了,有转向等于没转向,跟完全固定式的没区别。如果要实现我想象中的那种转向自如,估计在前面那个支撑点我要用万向轮子。就像柜子底部的那种轮子一样,但显然,貌似我从未见过积木有那种结构。于是最后我终于明白为什么在用动力双平行输出的时候,要实现前进和转向,只能用履带。如果不用履带,要用一个动力作为前向前输出,另外一个动力作为转向输出。但这样一来,就很有技巧了。相对于动力来说,转向很小幅度就足够了,如果大了,可能车子就会在那里卡住。如果我能实现地盘有两根传动轴,把双侧后轮动力分别输送到同侧前轮,那么我也可以实现四个轮子转向,就像履带用了履带一样。但这个应该如何实现呢?貌似现在我还没有具备那样的知识水平。

烧脑是必须的,不烧脑就跟咸鱼没区别了。

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